Vuonna 1795 saksalainen lääkäri Bozzini aloitti endoskopian käytön luonnollisten onteloiden kautta. Endoskopian isänä pidetty Antoine Jean Desormeaux käytti vuonna 1835 kerosiinilamppua valonlähteenä tutkiakseen rakkoa peilin valon taittumisen kautta. Ranskalainen lääkäri Desormeaux keksi maailman ensimmäisen endoskoopin vuonna 1853. Endoskooppi on yleisesti käytetty lääketieteellinen instrumentti, joka koostuu joustavasta osasta, valonlähteestä ja sarjasta linssejä. Käytön aikana endoskooppi työnnetään tutkittavaan elimeen, mikä mahdollistaa muutosten suoran visualisoinnin kyseisellä alueella.
Varhaisimmat endoskoopit käytettiin peräsuolen tutkimuksiin. Lääkäri laittoi jäykän putken potilaan peräaukkoon ja havaitsi peräsuolen vaurioita kynttilän valossa. Tämä menetelmä tarjosi rajallisesti diagnostista tietoa, oli potilaalle kivulias ja aiheutti merkittävän perforaatioriskin instrumentin jäykkyyden vuoksi. Näistä haitoista huolimatta endoskooppisen tutkimuksen käyttöä ja kehittämistä jatkettiin, mikä johti vähitellen useiden erityyppisten ja -sovellusten suunnitteluun.
